Клевер

Автоматическая проверка

Образ Клевера включает в себя средство автоматической проверки корректности настроек и работы всех подсистем квадрокоптера Клевер — selfcheck.pyopen in new window.

Для запуска наберите в консоли Raspberry Pi:

rosrun clover selfcheck.py

Описание некоторых проверок:

  • FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
  • IMU – проверка корректности данных с IMU;
  • Local position – наличие локальной позиции дрона;
  • Velocity estimation – оценка скоростей дрона (запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!);
  • Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
  • Camera – корректная работа камеры Raspberry.
  • ArUco – проверка работы распознавания ArUco-маркеров.
  • VPE – проверка правильности работы VPE.
  • Rangefinder – проверка работы дальномера.
  • RPi health – проверка состояния бортового компьютера.
  • CPU usage – проверка загруженности процессора бортового компьютера.

ВНИМАНИЕ

Обращайте пристальное внимание на предупреждения, отмеченные строкой WARN. При необходимости, обращайтесь в Техподдержку Copter Express.