Клевер

Прошивка полетного контроллера

Pixhawk, Pixracer и COEX Pix можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.

Прошивка для Клевера

Для Клевера рекомендуется использование специальной сборки PX4, которая содержит необходимые исправления и более подходящие параметры по умолчанию. Используйте последний стабильный релиз в GitHub-репозиторииopen in new window, содержащий слово clover, например v1.8.2-clover.4.

QGroundControl

В QGroundControl откройте раздел Firmware. После этого подключите полетный контроллер по USB.

Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.

ВНИМАНИЕ

Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.

Варианты прошивок

В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:

  • px4fmu-v4_default.px4 — прошивка для COEX Pix и Pixracer с EKF2 и LPE (Клевер 3 / Клевер 4).
  • px4fmu-v2_lpe.px4 — прошивка для Pixhawk с LPE (Клевер 2).
  • px4fmu-v2_default.px4 — прошивка для Pixhawk с EKF2.
  • px4fmu-v3_default.px4 — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.

STM revision

СОВЕТ

Для загрузки px4fmu-v3_default.px4 может понадобиться использование команды force_upload из командной строки.

Командная строка

PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.

Для это склонируйте репозиторий PX4:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

Выберите необходимую версию (тэг) с помощью git checkout. Затем соберите и загрузите прошивку:

make px4_fmu-v4_default upload

Где px4_fmu-v4_default – требуемый вариант прошивки.

Для загрузки прошивки v3 в Pixhawk может понадобиться команда force_upload:

make px4_fmu-v3_default force-upload