Автозапуск ПО
СОВЕТ
В версии образа 0.20 пакет и сервис clever
был переименован в clover
. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.19.
systemd
Основная документация: https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский).
Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса clover.service
.
Сервис может быть перезапущен командой systemctl
:
sudo systemctl restart clover
Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды journalctl
:
journalctl -u clover
Для того чтобы запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать roslaunch
:
sudo systemctl stop clover
roslaunch clover clover.launch
Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды disable
:
sudo systemctl disable clover
roslaunch
Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.
Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
.
Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, my_program.py
) в каталог /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/src
. Затем добавьте запуск вашей ноды в clover.launch
, например:
<node name="my_program" pkg="clover" type="my_program.py" output="screen"/>
Запускаемый файл должен иметь permission на запуск:
chmod +x my_program.py
При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять shebang, например:
#!/usr/bin/env python3