Клевер

Первоначальная настройка

Установка QGroundControl

QGroundControl – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.

QGroundControl

Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с официального сайта QGroundControlopen in new window. В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.

См. также основную документацию по QGroundControlopen in new window.

MicroSD-карта

Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.

Pixracer и MicroSD-карта
  1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
  2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
  3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
  4. Установите карту в полетный контроллер.

Загрузка прошивки в полетный контроллер

Наиболее оттестированной, в особенности для осуществления автономных полетов, является версия прошивки с патчами COEX. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — скачать.

Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 вы также можете использовать последнюю официальную версию прошивки (в экспериментальном режиме).

  1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).

  2. Запустите программу QGroundControl.

  3. Перейдите в панель Vehicle Setup (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню Firmware.

  4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.

  5. Выберите в появившемся меню справа PX4 Flight Stack.

    QGroundControl firmware upload

  6. Для загрузки прошивки COEX:

    • Выберите Advanced settings.
    • В выпадающем меню выберите Custom firmware file...
    • Нажмите OK и выберите скаченный файл прошивки.

    Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите OK.

Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.

ВНИМАНИЕ

Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.

Дополнительную информацию о прошивке читайте в статье "Прошивка Pixhawk".

Настройка полетного контроллера

СОВЕТ

Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi.

Обзор главного окна настроек QGroundControl:

QGroundControl overview
  1. Параметры, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Modes.
  2. Текущая прошивка контроллера.
  3. Текущий полетный режим.
  4. Сообщения об ошибках.

Выбор рамы

QGroundControl frame selection
  1. Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
  2. Выберите меню Airframe.
  3. Выберите тип рамы Quadrotor X.
  4. Для Клевера 4 выберите подтипа рамы COEX Clover 4. В ином случае – Generic Quadrotor X.
  5. Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply.
  6. Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.

Параметры

Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Parameters. Вы можете использовать поле Search для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации а также в соответствующей сводной статье.

QGroundControl parameters

После установки параметра необходимо нажать кнопку Save. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку Tools, затем Reboot vehicle.

Настройка PID-регуляторов

СОВЕТ

Использование типа рамы COEX Clover 4 не требует ввода коэффициентов PID.

Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4
  • MC_PITCHRATE_P = 0.087
  • MC_PITCHRATE_I = 0.037
  • MC_PITCHRATE_D = 0.0044
  • MC_PITCH_P = 8.5
  • MC_ROLLRATE_P = 0.087
  • MC_ROLLRATE_I = 0.037
  • MC_ROLLRATE_D = 0.0044
  • MC_ROLL_P = 8.5
  • MPC_XY_VEL_P = 0.11
  • MPC_XY_VEL_D = 0.013
  • MPC_XY_P = 1.1
  • MPC_Z_VEL_P = 0.24
  • MPC_Z_P = 1.2
Усредненные коэффициенты PID для Клевера 3
  • MC_PITCHRATE_P = 0.145
  • MC_PITCHRATE_I = 0.050
  • MC_PITCHRATE_D = 0.0025
  • MC_ROLLRATE_P = 0.145
  • MC_ROLLRATE_I = 0.050
  • MC_ROLLRATE_D = 0.0025

СОВЕТ

Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "Настройка PID-регуляторов".

Параметры Circuit breaker

  1. Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр CBRK_USB_CHK в 197848.
  2. Отключите проверку Safety Switch: CBRK_IO_SAFETY = 22027.

Далее: Калибровка датчиков.