Установка и настройка пакета ROS Melodic

Для работы с такими инструментами как: rqt, rviz и т. д., а также для запуска симулятора (SITL) вам потребуется установленный и настроенный пакет ROS.

СОВЕТ

Более подробную инструкцию по установке смотрите в основной статье.

Установка ROS Melodic на Ubuntu

Для того, чтобы загрузить и установить правильную версию пакета требуется сделать настройки репозиториев, для этого откройте "Программы и обновления" и разрешите restricted, universe и multiverse.

Настройте свою систему, для того что бы вы могли принимать программное обеспечение с packages.ros.org, выполнив команду:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Настройте ключи доступа в своей системе для правильной загрузки:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Убедитесь в том, что вы имеете последние версии индексов пакетов:

sudo apt-get update

Теперь установите сам пакет ROS.

• Если вы планируете использовать ROS вместе с симуляцией (также содержит инструменты: rqt, rviz и т. д):

  sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
  

• Если вы планируете использовать ROS исключительно работать с инструментами rqt, rviz и т. д:

  sudo apt-get install ros-melodic-desktop
  

После установки пакета вам нужно инициализировать rosdep. Пакет rosdep позволит вам легко устанавливать системные зависимости для источника, который вы хотите скомпилировать, а также необходим для запуска некоторых основных компонентов в ROS:

sudo rosdep init
rosdep update

Если вам не удобно запускать переменное окружение вручную каждый раз, вы можете настроить его так, чтобы оно добавлялось в ваш сеанс bash при каждом запуске новой оболочки:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Если вы хотите установить какие-либо дополнительные пакеты для вашего ROS Melodic просто используйте:

sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE