Подключение GPS
При подключении GPS появляются следующие возможности:
- удерживание коптером позиции при полете на улице;
- программирование автономных миссий в программе QGroundControl;
- полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля simple_offboard.
Полезные ссылки:
- https://docs.px4.io/en/assembly/quick_start_pixhawk.html
- http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-wiring-and-quick-start.html
- http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html
Подключение
GPS-модуль подключается к разъемам "GPS" и "I2C" (компас) полетного контроллера.
При подключении GPS необходимо заново откалибровать магнитометры в программе QGroundControl, подключившись по Wi-Fi или USB.
Далее, необходимо включить GPS в параметре EKF2_AID_MASK
(при использовании EKF2) или LPE_FUSION
(при использовании LPE). При использовании LPE вес компаса должен быть больше нуля (ATT_W_MAG
= 0.1).