Клевер

Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

  1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.

  2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

  3. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:

    rostopic echo /mavros/state

    Поле connected должно содержать значение True.

СОВЕТ

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

СОВЕТ

В версии образа 0.20 пакет и сервис clever был переименован в clover. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.19open in new window.

Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.

  1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.

  2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

  3. Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) тип подключения на UART:

    <arg name="fcu_conn" default="uart"/>

    При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис clover:

    sudo systemctl restart clover

СОВЕТ

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра SYS_COMPANION на 921600.

Подключение к SITL

Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному SITL, необходимо установить аргумент fcu_conn в udp, и fcu_ip в IP-адрес машины, где запущен SITL (127.0.0.1 для локального):

<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.