Клевер

Использование rviz и rqt

rviz

Инструмент rvizopen in new window позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты робототехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.

rqtopen in new window – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, rqt_image_view позволяет просматривать топики с изображениями, rqt_multiplot – строить графики по значениям в топиках и т. д.

Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например Parallels Desktop Liteopen in new window или VirtualBoxopen in new window).

СОВЕТ

Вы можете можете использовать готовый образ виртуальной машины с инструментами для Клевера.

На него необходимо установить пакет ros-melodic-desktop-full или ros-melodic-desktop, используя документацию по установкеopen in new window.

Запуск rviz

Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (clover-xxxx) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:

ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz

СОВЕТ

В случае использования виртуальной машины для использования rviz и других инструментов может быть необходимо поменять ее сетевую конфигурацию на режим bridge (см. подробности для VMwareopen in new window).

Использование rviz

Визуализация положения коптера

В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм map. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика /vehicle_markers. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика /main_camera/camera_markers.

Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:

rviz

Визуализация окружения

Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры /main_camera/image_raw.

Axis или Grid настроенный на фрейм aruco_map будут визуализировать расположение карты ArUco-меток.

jsk_rviz_plugins

Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz jsk_rviz_pluginsopen in new window. Это набор позволяет визуализировать топики типа TwistStamped (скорость), CameraInfo, PolygonArray и многое другое. Для установки используйте команду:

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-visualization

Запуск инструментов rqt

rqt

Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:

ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt

Пример запуск конкретного плагина (rqt_image_view):

ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view

Краткое описание полезных rqt-плагинов:

  • rqt_image_view – просмотр изображений из топиков типа sensor_msgs/Image;
  • rqt_multiplot – построение графиков по данным из произвольным топиков (установка: sudo apt-get install ros-melodic-rqt-multiplot);
  • Bag – работа с Bag-файламиopen in new window.