Клевер

Управление Клевером со смартфона

Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – iOSopen in new window, Androidopen in new window.

CLEVER RC

ВНИМАНИЕ

Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.

Также управление со смартфона доступно в мобильной версия приложенияopen in new window QGroundControl.

Настройка

ВНИМАНИЕ

Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.

Установите образ Clover на RPi. Для работы приложения параметры rosbridge и rc в launch-файле (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) должны быть включены:

<arg name="rosbridge" default="true"/>

<arg name="rc" default="true"/>

При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clover:

sudo systemctl restart clover

Также необходимо убедиться, что PX4-параметр COM_RC_IN_MODE установлен в значение 0 (RC Transmitter).

Дополнительные параметры PX4:

  • COM_RC_LOSS_T – таймаут для определения потери сигнала пульта (мобильного или физического). Рекомендуется увеличение таймаута до нескольких секунд.
  • NAV_RCL_ACT – действие при потере сигнала пульта.

СОВЕТ

Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.

Подключение

Подключите смартфон к Wi-Fi сети Клевера (clover-xxxx). Приложение должно подключиться с коптеру автоматически. При успешном подключении должны отобразиться текущий режим и заряд батареи.

Стики на экране приложения работают так же, как и реальные стики. Для арма коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарма – в левом нижнем углу.

Неисправности

  • Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра BAT_N_CELLS соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).

  • Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте подключение Raspberry Pi к Pixhawk.