Клевер

Полет

Этот раздел объясняет основы управление квадрокоптером с использование пульта радиоуправления в различных режимах (для автономных полетов смотрите раздел "Программирование").

Основные возможности радиоаппаратуры

Прежде чем запускать ваш коптер, необходимо разобраться, как работает пульт радиоуправления ("аппаратура" в общепринятой терминологии авиамоделизма).

Управление дроном происходит с помощью двух стиков на аппаратуре. По умолчанию левый стик отвечает за газ и рысканье, а правый за крен и тангаж. Данные термины используются для всех летательных судов, от самолетов до квадрокоптеров.

  • Газ (throttle) – отвечает за скорость вращения двигателей.
  • Рысканье (yaw) – отвечает за повороты вокруг вертикальной оси (Z), по часовой (при наклоне вправо) и против часовой (при наклоне влево) стрелки.
  • Тангаж (pitch) – отвечает за наклон или движение вперёд/назад.
  • Крен (roll) – отвечает за наклон или движение влево/вправо.

Данные описания предполагают, что коптер находится задней частью к пилоту.

Полетные режимы

Ручное полет с использованием полетного контроллера PX4 может происходит с использованием разных полетных режимов, которые определяют назначения стиков радиопульта и другие характеристики полета. Полный список полетных режимов приведен в статье "Полетные режимы".

Основные ручные режимы разобраны далее.

STABILIZED - режим стабилизации горизонтального положения. В данном режиме коптер будет удерживать горизонт, если им не управлять. Назначение стиков:

  • Газ – усредненная скорость вращения моторов.
  • Рысканье – угловая скорость вокруг вертикальной оси.
  • Тангаж – угол наклона вокруг поперечной оси (вперед/назад).
  • Крен – угол наклон вокруг продольной оси (влево/вправо).

POSCTL – режим удержания позиции (требуется включенная система позиционирования). Назначение стиков:

  • Газ - вертикальная скорость полета.
  • Рысканье - угловая скорость вокруг вертикальной оси.
  • Тангаж - линейная скорость полета дрона (вперед/назад).
  • Крен - линейная скорость полета дрона (влево/вправо).

ACRO – режим управление средней скоростью вращения моторов и угловыми скоростями дрона. Этот режим является наиболее сложным для пилотирования и чаще всего применяется дрон-рейсерами и в шоу 3D-пилотирования для выполнения трюков. Назначение стиков:

  • Газ – усредненная скорость вращения моторов.
  • Рысканье – угловая скорость вокруг вертикальной оси.
  • Тангаж – угловая скорость вокруг поперечной оси (вперед/назад).
  • Крен – угловая скорость вокруг продольной оси (влево/вправо).

СОВЕТ

В других полетных контроллерах аналогичные полетные режимы могут называться по-другому.

Подготовка к полету

Установка пропеллеров и АКБ

  1. Установите ремешок для аккумулятора.

  2. Установите пропеллеры в соответствии со схемой направления движения моторов.

  3. Закрепите пищалку и установите аккумулятор.

Настройка пищалки

Для того, чтобы не переразрядить и не испортить аккумулятор, рекомендуется использовать индикатор напряжения (пищалка).

Для настройки пищалки подключите ее к балансировочному разъему вашего аккумулятора. Теперь, нажимая на кнопку в основании будет изменяться минимальное напряжение на ячейках. Оптимальное значение минимального напряжения является 3.5-3.6 V.

Состояния готовности к полету

Прежде чем начинать полет, необходимо перевести коптер в состояние Armed.

  • Состояние Armed – моторы вращаются в соответствии с положением стика газа, коптер готов к полету.
  • Состояние Disarmed – моторы не вращаются, коптер не реагирует на стик газа.

По умолчанию коптер находится в состоянии Disarmed и переходит в него в случае если вы долго не взлетаете.

Для перевода коптера в состояние Armed есть несколько способов:

  • С помощью стика – переведите левый стик вниз вправо и подождите пару секунд.

  • С помощью тумблера – состояния Armed/Disarmed можно настроить на один из тумблеров. Подробнее о настройке в смотрите в статье про полетные режимы.

  • С помощью QGC – вы можете заармить ваш дрон программно. Для этого нажмите на надпись Disarmed в шапке и выберите другое состояние.

  • С помощью программы - коптер может перейти в состояние Armed, если в навигационной команде, такой как navigate, set_position и т.д., указан параметр auto_arm=True.

Kill switch

При активации тумблера Kill Switch на моторы перестают посылаться сигналы управления, и моторы перестают вращаться. Эта функция используется в крайних случаях, к примеру, если вы потеряли управление над коптером.

ВНИМАНИЕ

Будьте внимательны, Kill Switch не переводит коптер в состояние Disarmed!

Перед отключением Kill Switch убедитесь, что стик газа находится в нижнем положении и коптер находится в состоянии Disarmed. В случае, если стик газа не находится в нижнем положении, при отключении Kill Switch на моторы будет подан сигнал соответствующий положению стика в данный момент, что приведет к резкому рывку коптера.

Далее: Упражнения для управления коптером.