Клевер

Распознавание ArUco-маркеров

СОВЕТ

Документация для версий образа, начиная с версии 0.22. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.20open in new window.

СОВЕТ

Для распознавания маркеров модуль камеры должен быть корректно подключен и сконфигурирован.

Модуль aruco_detect распознает ArUco-маркеры и публикует их позиции в ROS-топики и в TF.

Эта функция полезна для применения совместно с какой-либо системой позиционирования для дрона, такой как GPS, Optical Flow, PX4Flow, визуальная одометрия, ультразвуковое (Marvelmindopen in new window) или UWB-позиционирование (Pozyxopen in new window).

Также возможно применение совместно с навигацией по карте маркеров.

Настройка

Аргумент aruco в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch должен быть в значении true:

<arg name="aruco" default="true"/>

Для включения распознавания маркеров аргумент aruco_detect в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch должен быть в значении true:

<arg name="aruco_detect" default="true"/>

Для правильной работы в этом же файле также должны быть выставлены аргументы:

<arg name="placement" default="floor"/> <!-- расположение маркеров, см. далее -->
<arg name="length" default="0.33"/>     <!-- размер маркеров в метрах (не включая белую рамку) -->

Значение аргумента placement следует выставлять следующим образом:

  • если все маркеры наклеены на полу (земле), выставить значение floor;
  • если все маркеры наклеены на потолке, выставить значение ceiling;
  • в противном случае удалить строку с параметром.

Если некоторые маркеры имеют размер, отличный значения length, их размер может быть переопределен с помощью параметра length_override ноды aruco_detect:

<param name="length_override/3" value="0.1"/>    <!-- маркер c id 3 имеет размер 10 см -->
<param name="length_override/17" value="0.25"/>  <!-- маркер c id 17 имеет размер 25 см -->

Система координат

С маркером связана следующая система координат:

  • ось x указывает на правую сторону маркера;
  • ось y указывает кверху маркера;
  • ось z указывает от плоскости маркера.

Работа с распознанными маркерами

Наглядно распознанные маркеры можно видеть в топике aruco_detect/debug. Просмотреть его можно с помощью rqt_image_view или через web_video_server по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug:open in new window

Распознанные маркеры и их позиции публикуются в топик aruco_detect/markers. Чтение топика из Bash:

rostopic echo /aruco_detect/markers

Навигация по маркерам

С использованием модуля simple_offboard можно осуществлять навигацию по маркерам используя соответствующие TF-фреймы.

Полет в точку над маркером 5 на высоту 1 метр:

navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)

Полет в точку на метр левее маркера 7 на высоте 2 метра:

navigate(frame_id='aruco_7', x=-1, y=0, z=2)

Вращаться против часовой стрелки на высоте 1.5 метра над маркером 10:

navigate(frame_id='aruco_10', x=0, y=0, z=1.5, yaw_rate=0.5)

Если необходимый маркер не появится в поле зрения в течение полусекунды, дрон продолжит выполнять предыдущую команду.

Подобные значения frame_id можно использовать и в других сервисах, например get_telemetry. Получение расположения дрона относительно маркера 3:

telem = get_telemetry(frame_id='aruco_3')

Если необходимый маркер не появится в поле зрения в течение полусекунды, в полях telem.x, telem.y, telem.z, telem.yaw будет значение NaN.

Работа с результатом распознавания из Python

Чтение топика aruco_detect/markers из Python:

import rospy
from aruco_pose.msg import MarkerArray
rospy.init_node('my_node')

# ...

def markers_callback(msg):
    print('Detected markers:'):
    for marker in msg.markers:
        print('Marker: %s' % marker)

# Подписываемся. При получении сообщения в топик aruco_detect/markers будет вызвана функция markers_callback.
rospy.Subscriber('aruco_detect/markers', MarkerArray, markers_callback)

# ...

rospy.spin()

Сообщения будут содержать ID маркера, его угловые точки на изображении и его позицию (относительно камеры).

См. далее: навигация по картам маркеров.