Переход на версию 0.20
Образ для RPi версии 0.20 содержит в себе значительные изменения по сравнению с версией 0.19. При переходе на новую версию обратите внимание на разъяснения, приведенные ниже.
clever
переименован в clover
Пакет Необходимо заменить все импорты модуля в Python-скриптах.
Было:
# coding: utf8
import rospy
from clever import srv
from std_srvs.srv import Trigger
rospy.init_node('flight')
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
Стало:
import rospy
from clover import srv
from std_srvs.srv import Trigger
rospy.init_node('flight')
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
clever
переименован в clover
systemd-сервис Для перезапуска платформы теперь вместо команды:
sudo systemctl restart clever
используется команда:
sudo systemctl restart clover
Путь к файлам платформы изменен
Каталог ~/catkin_ws/src/clever/
переименован в ~/catkin_ws/src/clover
. Таким образом, файлы конфигурации (.launch
) необходимо редактировать по новому пути.
Например, файл ~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch
теперь называется ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
.
Настройки Wi-Fi сети
SSID Wi-Fi сети изменен на clover-XXXX
(где X – случайная цифра), пароль изменен на cloverwifi
.
Способ настройки ориентации камеры изменен
Подробнее читайте в статье про настройку камеры.