Симулятор
Среда симуляции Клевера позволяет пользователям запускать и отлаживать свой код в симуляторе, используя большинство функций, доступных на реальном дроне. Симулятор использует режим PX4 SITL и тот же код, использующий ROS, что и настоящий дрон. Большинство железа также симулируется.
Особенности
Устанавливаемая пользователем среда включает в себя:
- высококачественную модель Клевера 4;
- плагины Gazebo для железа Клевера (например, для светодиодной ленты);
- легко изменяемые файлы описания дрона в формате
xacro
; - примеры моделей и миров;
roslaunch
файлы для быстрого запуска и настройки.
Кроме того, предоставляется образ виртуальной машины, который максимально точно имитирует реальный дрон.
Особенности:
- легкий доступ к симулятору;
- установлен и настроен для работы с ROS Visual Studio Code;
- веб-сервер (Monkey) для плагинов Клевера, работающих в браузере;
- постоянно работающий сервис
roscore
; - средства визуализации (
rviz
,rqt
).
Состав симулятора
Симулятор основан на следующих элементах:
- Gazebo, универсальная среда симуляции для любых типов роботов;
- PX4, в частности, его компонент SITL (software-in-the-loop);
sitl_gazebo
пакет, содержащий плагины Gazebo для PX4;- пакеты ROS и плагины Gazebo;
Видео
Краткий видеообзор симулятора: