Клевер

Настройка камеры

СОВЕТ

Документация для версий образа, начиная с 0.20. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.19open in new window.

Для корректной работы всех функций, связанных с компьютерным зрением (в том числе полета по ArUco-маркерам и Optical Flow) необходимо сфокусировать основную камеру, а также выставить ее расположение и ориентацию. Улучшить качество работы также может опциональная калибровка камеры.

Настройка фокуса камеры

Для успешного осуществления полетов с использованием камеры, необходимо настроить фокус камеры.

  1. Откройте трансляцию изображения с камеры используя web_video_server.
  2. С помощью вращения объектива камеры добейтесь максимальной резкости деталей (предпочтительно на расстоянии предполагаемой высоты полета – 2–3 м).
Расфокусированное изображениеСфокусированное изображение

Настройка расположения камеры

Расположение и ориентация камеры задается в файле ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch:

<arg name="direction_z" default="down"/> <!-- direction the camera points: down, up -->
<arg name="direction_y" default="backward"/> <!-- direction the camera cable points: backward, forward -->

Для того, чтобы задать ориентацию, необходимо установить:

  • направление обзора камеры direction_z: вниз (down) или вверх (up);
  • направление, в которое указывает шлейф камеры direction_y: назад (backward) или вперед (forward).

Примеры

Камера направлена вниз, шлейф назад

<arg name="direction_z" default="down"/>
<arg name="direction_y" default="backward"/>

Камера направлена вниз, шлейф вперёд

<arg name="direction_z" default="down"/>
<arg name="direction_y" default="forward"/>

Камера направлена вверх, шлейф назад

<arg name="direction_z" default="up"/>
<arg name="direction_y" default="backward"/>

Камера направлена вверх, шлейф вперёд

<arg name="direction_z" default="down"/>
<arg name="direction_y" default="forward"/>

СОВЕТ

Утилита selfcheck.py выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.

Произвольное расположение камеры

Также возможны произвольное расположение и ориентация камеры. Для этого раскомментируйте запуск ноды, подписанной как Template for custom camera orientation:

<!-- Template for custom camera orientation -->
<!-- Camera position and orientation are represented by base_link -> main_camera_optical transform -->
<!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>

Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом base_link (соответствует корпусу полетного контроллера) и камерой (main_camera_optical) в формате:

сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен

Фрейм камеры задается таким образом, что:

  • x указывает направо на изображении;
  • y указывает вниз на изображении;
  • z указывает от плоскости матрицы камеры.

Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием rviz.

Калибровка

Для улучшения качества работы алгоритмов также рекомендуется произвести калибровку камеры, процесс которой описан в отдельной статье.